长输管道智能封堵机器人可调速运动规律研究

长输管道智能封堵机器人通过清管器的发球端进入管内，在管道介质推动下向前运动，到达指定封堵管段时减速、刹车并封堵。为了避免其运动中碰撞、冲击，保障作业安全性，需实现封堵机器人管内运动规律可调可控。因此，文中基于节流压降原理，设计了封堵机器人可调速模块，建立整机运动分析模型，分析其驱动皮碗个数、泄流装置开度、管道的摩擦因数和适用管道尺寸等因素对速度调节规律的影响。结果表明：摩擦因数在0.58～0.68范围内对发挥调速性能的最小开度值影响较小；随着开度的增大，机器人前后的压差值逐渐减小，当开度超过0.25,管道智能封堵机器人将减速运动；随着开度的增大所需要的启动压力将相应增大；在不同管径的长输管中，运行驱动力及阻力随管径增大近似于正比增加。文中研究可为可调速长输管道智能封堵机器人设计、工程样机研制及应用提供理论及数据支撑。