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| 冗余拟人双臂机器人的运动学及工作空间分析 | |
| 引用本文： | 马小蒙,沈惠平,黄涛,邓嘉鸣,孟庆梅,骆敏舟.冗余拟人双臂机器人的运动学及工作空间分析[J].机械设计,2014(11). |
| 作者姓名： | 马小蒙 沈惠平 黄涛 邓嘉鸣 孟庆梅 骆敏舟 |
| 作者单位： | 常州大学机械工程学院;常州先进制造技术研究所; |
| 基金项目： | 江苏省重大科技支撑与自主创新资助项目(SBE201300846);国家自然科学基金资助项目(51375062) |
| 摘 要： | 文中对一种具有冗余结构的拟人双臂机器人进行研究。首先,采用D-H法建立机器人手臂的运动学模型,得到其运动学正解;其次,利用数值法在考虑各关节边界条件的基础上对其工作空间进行了分析,分别得到了单臂作业和双臂协同作业时工作空间的三维视图和二维截面图;最后,对其奇异性进行了分析。分析结果表明,该机器人双臂协同作业时具有较大的工作空间,为其后续的协同控制和轨迹规划提供理论依据。 |
| 关 键 词： | 双臂机器人 运动学 工作空间 奇异性 |
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