| 一种三维平移正交并联机构及其位置分析 |
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| 引用本文： | 车林仙.一种三维平移正交并联机构及其位置分析[J].机械设计,2008,25(8). |
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| 作者姓名： | 车林仙 |
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| 作者单位： | 泸州职业技术学院机电工程研究所,四川,泸州,646005 |
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| 基金项目： | 四川省高等教育教学改革工程人才培养质量和教学改革资助项目 |
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| 摘 要： | 根据并联机器人机构结构综合理论,提出了一种新型的能实现三雏纯平移的空间3-P⊥R⊥4r⊥R三自由度正交并联机器人机构.该机构通过动平台和定平台的3个全部由转动副和移动副构成的约束支链连接,使定平台上3个直线移动驱动副的轴线两两互相垂直.根据杆长约束条件,推导了完全封闭形式的位王正、反解.分析结果为该机构的设计及实用化提供了理论依据.
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| 关 键 词： | 正交并联机构 结构分析 位置分析 |
A kind of 3D translation orthogonal parallel mechanism and its positional analysis |
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| CHE Lin-xian.A kind of 3D translation orthogonal parallel mechanism and its positional analysis[J].Journal of Machine Design,2008,25(8). |
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| Authors: | CHE Lin-xian |
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| Keywords: | |
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