| 一种新颖的并联微动机器人结构的承载能力和速度指标分析 |
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| 引用本文： | 金振林,高峰,刘辛军.一种新颖的并联微动机器人结构的承载能力和速度指标分析[J].机械设计,2000,17(9):4-6. |
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| 作者姓名： | 金振林 高峰 刘辛军 |
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| 作者单位： | 1. 燕山大学,机械工程学院,河北,秦皇岛,066004
2. 河北工业大学 |
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| 摘 要： | 提出一种新颖的用于微动机器人的六自由度并联结构，应用并联机器人机构学理论，建立其力方程与速度方程，并对其承载能力和速度性能指标进行分析计算，为设计具有该结构的微动机器人提供了理论依据。分析计算结果表明，该并联结构是承载能力和速度各项同性的。的以，采用这种结构的微动机器人，具有算法与控制简单的特点。
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| 关 键 词： | 并联结构 微动机器人 性能指标 承载能力 |
| 修稿时间： | 1999-12-06 |
The analysis of load-bearing capacity and velocity indices for a novel structure of parallel jogging robot |
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| JINZhen -linetal.The analysis of load-bearing capacity and velocity indices for a novel structure of parallel jogging robot[J].Journal of Machine Design,2000,17(9):4-6. |
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| Authors: | JINZhen -linetal |
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| Affiliation: | YanshanUniversity |
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| Abstract: | Thispaperputforwardanovel 6 -DOFparallelstructureusedinjoggingrobot.Byapplyingthetheoryofjoggingrobotmechanisms,itsforceandvelocityequationsareestablished , andanalyticalcalculationonitsbearingcapacityandvelocityperformanceindexarecarriedout,thusprovidedtheoreticalbasis forthedesignofjoggingrobotpossessingthatstructure .Theresultofanalyticaleomputationshowsthatthisparallelstructureis isotropicinload -bearingcapacityandvelocity .Therefore ,joggingrobotsadoptingthiskindofstructure possessesacharacteristicofsimplealgorithmandcontrol |
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| Keywords: | Parallelstructure Joggingrobot Performanceindex |
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