| 全地形机器人转向特性分析 |
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| 引用本文： | 郑明军,赵晨磊,吴文江,杨摄.全地形机器人转向特性分析[J].机械设计,2020,37(6):71-77. |
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| 作者姓名： | 郑明军 赵晨磊 吴文江 杨摄 |
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| 作者单位： | 石家庄铁道大学工程训练中心,河北石家庄050043;石家庄铁道大学工程训练中心,河北石家庄050043;石家庄铁道大学工程训练中心,河北石家庄050043;石家庄铁道大学工程训练中心,河北石家庄050043 |
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| 基金项目： | 河北省高等学校科学技术研究项目;国家自然科学基金;河北省自然基金资助项目 |
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| 摘 要： | 为了提高全地形机器人的转向性能,建立了3自由度转向模型,并分别以质心侧偏角为零、轮胎与地面无滑移为转向、驱动控制为目标,推导出转向因素公式,设计了一种四轮独立转向-独立驱动(Four Wheel Independent Steering and Independent Drive,4WIS-4WID)控制方式。通过simulink与虚拟样机联合仿真,针对车速、载重对转向特性的影响进行分析。研究表明,该控制方式能够在低速转向时进一步提升机器人的灵活性,在高速转向时改善机器人的稳定性,但负重及速度的增加会对机器人的转向性能造成不利影响。
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| 关 键 词： | 全地形机器人 3自由度 四轮独立转向 转向特性 质心侧偏角 |
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