| 平面机器人的视觉伺服H∞跟踪误差补偿控制 |
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| 引用本文： | 武波,李惠光. 平面机器人的视觉伺服H∞跟踪误差补偿控制[J]. 工业仪表与自动化装置, 2007, 0(4): 6-9,12 |
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| 作者姓名： | 武波 李惠光 |
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| 作者单位： | 燕山大学,电气工程学院自动化系,河北,秦皇岛,066004 |
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| 摘 要： | 对于具有固定摄像机形式的平面机器人视觉伺服,考虑摄像机的径向透镜失真对图像的影响,引入一个L2函数向量来描述这种影响,采用鲁棒控制技术,提出了H∞跟踪误差控制补偿器,使得跟踪误差收敛并取得H∞跟踪性能;结合机器人的动力学特性,利用李亚普诺夫稳定性的分析方法设计了机器人关节控制力矩,整个系统全局渐近稳定.仿真结果表明了该方法的有效性.
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| 关 键 词： | 视觉伺服 光学像差 H∞跟踪误差补偿控制 平面机器人 |
| 文章编号： | 1000-0682（2007）04-0006-04 |
| 修稿时间： | 2006-10-26 |
H∞ tracking error compensation control for visual servoing of plannar robots |
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| WU Bo,LI Hui-guang. H∞ tracking error compensation control for visual servoing of plannar robots[J]. Industrial Instrumentation & Automation, 2007, 0(4): 6-9,12 |
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| Authors: | WU Bo LI Hui-guang |
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| Affiliation: | Institute of Electrical Engineering under Yanshan University, Hebei Qinhuangdao 066004, China |
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