基于机器视觉的微装配控制策略及软件架构

微装配是制造由不同材料组成的复杂微系统关键技术。本文针对装配控制和软件架构等微装配实用化的重要环节开展研究。对微装配具体需求、工作流程、人机交互方式进行了分析，建立一种基于显微机器视觉的微装配平台，提出先看—后动的微装配控制模式，建立了包含任务层、策略层和行为层的控制分层架构。围绕软件可复用性，对软件部分的核心类和类之间关系进行了分析，主要采用面向对象的聚集关系构造任务层和策略层中的类，最终实现了微装配控制系统软件。利用本系统对由6个无人工标记点的微型零部件组成的系统进行了微装配实验，采用工具显微镜对所装配的微系统关键技术指标进行了测量和对比分析。实验结果表明：自动装配与手动装配的同轴度误差平均值相近，而对称度误差平均值有改善，自动装配的各项指标不确定度误差均明显优于手动装配结果，提高了所装配的微系统互换性。利用本文建立的基于机器视觉的控制方法可以有效地对复杂微系统进行装配，基于分层架构建模和开发的软件具有较高的人机交互性、鲁棒性和可复用性。

The Control Tactics and Software Architecture for Microassembly Based on the Machine Vision

The control tactics and the relevant software architectures for a microassembly were studied and the requirement,main process and the human-robot interaction in the microassembly were analyzed in detail.A microassembly workstation based on the machine vision was constructed and a look-then-move control pattern for the micromanipulation was proposed.Then,A three-layered control architecture consisting of a task layer,a strategy layer and a behavior layer was established.In order to improve reusability,the re...