| 机器人柔性视觉测量系统标定方法的改进 |
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| 引用本文： | 杨守瑞,尹仕斌,任永杰,邾继贵,叶声华.机器人柔性视觉测量系统标定方法的改进[J].光学精密工程,2014,22(12):3239-3246. |
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| 作者姓名： | 杨守瑞 尹仕斌 任永杰 邾继贵 叶声华 |
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| 作者单位： | 天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室,天津,300072 |
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| 基金项目： | 国家863高技术研究发展计划资助项目(No.2012AA041205);国家教育部优秀青年教师基金资助项目(No.51005166);国家自然科学基金资助项目(No.51225505) |
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| 摘 要： | 提出一种改进的柔性视觉测量系统标定方法。建立了包含手眼关系误差与机器人运动学参数误差的系统误差模型。在机器人末端安装结构光传感器构建了机器人柔性视觉测量系统,并在机器人工作空间中固定一个标准球作为标定参考物。标定时,机器人被控制在不同位姿下测量球心坐标。首先,应用机器人的理论模型初步标定手眼关系;然后,基于球心约束,通过迭代算法同时得到准确的手眼关系和实际的机器人运动学参数。基于ABB IRB2400工业机器人进行了系统标定实验,并利用激光跟踪仪进行精度验证。结果表明:标定前后机器人柔性视觉测量系统的距离测量标准差由0.566mm降低到0.173mm,充分验证了改进方法的有效性和实用性。该方法提高了手眼关系的精度;不需要采用任何昂贵的外部设备,适合工业现场使用。
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| 关 键 词： | 工业机器人 柔性视觉测量 手眼标定 误差修正 |
Improvement of calibration method for robotic flexible visual measurement systems |
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| YANG Shou-rui
,
YIN Shi-bin
,
REN Yong-jie
,
ZHU Ji-gui
,
YE Sheng-hua.Improvement of calibration method for robotic flexible visual measurement systems[J].Optics and Precision Engineering,2014,22(12):3239-3246. |
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| Authors: | YANG Shou-rui YIN Shi-bin REN Yong-jie ZHU Ji-gui YE Sheng-hua |
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| Affiliation: | YANG Shou-rui;YIN Shi-bin;REN Yong-jie;ZHU Ji-gui;YE Sheng-hua;State Key Laboratory of Precision Measuring Technology and Instruments,Tianjin University; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | industrial robot flexible visual measurement hand-eye calibration error correction |
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