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| 应用稳态误差分析辨识LuGre模型参数 | |
| 引用本文： | 谭文斌,李醒飞,向红标,朱嘉,张晨阳.应用稳态误差分析辨识LuGre模型参数[J].光学精密工程,2011,19(3):664-671. |
| 作者姓名： | 谭文斌 李醒飞 向红标 朱嘉 张晨阳 |
| 作者单位： | 1. 天津大学,精密测试技术及仪器国家重点实验室,天津,300072 2. 天津理工大学,机械工程学院,天津,300384 3. 天津商业大学,机械工程学院,天津,300131 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
| 摘 要： | 为精确得到模型的动静态参数,提出了以稳态误差分析为基础的模型参数辨识方法.首先,确立了伺服系统的稳态误差与其输入信号、干扰信号的关系,并以此为基础消除了转矩纹波对摩擦模型参数辨识的干扰;然后,利用稳态误差推导摩擦力矩,采用遗传算法辨识动静态参数;最后,利用辨识后的模型进行摩擦补偿,分析其补偿效果.实验结果表明,补偿后的... |
| 关 键 词： | LuGre摩擦模型 参数辨识 转矩纹波 稳态误差 |
Parameter identification of LuGre model based on analysis of steady state error |
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| TAN Wen-bin,LI Xing-fei,XIANG Hong-biao,ZHU Jia,ZHANG Chen-yang.Parameter identification of LuGre model based on analysis of steady state error[J].Optics and Precision Engineering,2011,19(3):664-671. | |
| Authors: | TAN Wen-bin LI Xing-fei XIANG Hong-biao ZHU Jia ZHANG Chen-yang |
| Affiliation: | 1.State Key Laboratory of Precision Measuring Technology and Instruments,Tianjin University,Tianjin 300072,China;2.School of Mechanical Engineering,Tianjin University of Technology,Tianjin 300384,China;3.School of Mechanical Engineering,Tianjin University of Commerce,Tianjin 300131,China) |
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