| 大型曲面自适应研抛机器人运动学仿真 |
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| 引用本文： | 刘启童,詹建明,毛建华.大型曲面自适应研抛机器人运动学仿真[J].机械设计与制造,2011(5). |
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| 作者姓名： | 刘启童 詹建明 毛建华 |
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| 作者单位： | 宁波大学机械工程与力学学院,宁波,315211 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 为了提高加工效率,提出了一种安装盘状工具在大型曲面上进行自适应研抛加工的机器人,可以在行进中进行作业.在分析了大型曲面的特征,针对盘状工具多点切触加工的特点,确定了机器人的技术构成.通过Pro/Engineer软件建立了研抛机器人的虚拟模型,研究了自适应研抛机器人和加工系统的运动学并建立了数学模型,应用Adams和Matlab软件对研抛机器人的自适应性和整机运动性能进行了联合仿真.仿真结果表明研抛机器人及其工具系统具有良好的动态性能,为研抛机器人系统的设计、制造和控制提供参考依据.
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| 关 键 词： | 大型曲面 研抛机器人 运动学 Adams仿真 |
Kinematics simulation of adaptive polishing robot for large freeform surface |
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| LIU Qi-tong,ZHAN Jian-ming,MAO Jian-hua.Kinematics simulation of adaptive polishing robot for large freeform surface[J].Machinery Design & Manufacture,2011(5). |
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| Authors: | LIU Qi-tong ZHAN Jian-ming MAO Jian-hua |
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