| 基于危险场的关节机器人实时避障控制 |
| |
| 引用本文： | 宋广奎,曹海蕊,顾晓勤.基于危险场的关节机器人实时避障控制[J].机械设计与制造,2019(2). |
| |
| 作者姓名： | 宋广奎 曹海蕊 顾晓勤 |
| |
| 作者单位： | 电子科技大学 机械电子工程学院,四川 成都,611731;电子科技大学 机械电子工程学院,四川 成都 611731;电子科技大学 中山学院,广东 中山 528402 |
| |
| 基金项目： | 广东省自然科学基金;中山市科技计划 |
| |
| 摘 要： | 改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。
|
| 关 键 词： | 工业机器人 避障 解析解 动态危险场 |
Real Time Obstacle Avoidance Control for Joint Robot Based on Danger Field |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
