| 基于ARM的自主移动机器人控制系统设计 |
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| 引用本文： | 陈剑斌,田联房,王孝洪.基于ARM的自主移动机器人控制系统设计[J].机械设计与制造,2011(6). |
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| 作者姓名： | 陈剑斌 田联房 王孝洪 |
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| 作者单位： | 华南理工大学,自动化学院,广州,510640 |
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| 基金项目： | 国家863计划资助项目，广东省科技攻关项目基金资助，广州市科技攻关重点项目 |
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| 摘 要： | 自主移动机器人是近年来研究热点,基于三节履带式机器人机械结构,提出了以ARM架构微处理器s3c2410为核心、多传感器的自主移动机器人控制系统,采用了Linux嵌入式操作系统作为S3c2410软件开发平台.微处理器外部扩展数字电路采用了CPLD来实现,减少了外围分立元件的使用及PCB面积,可靠性高、抗干扰能力强;基于Verilog语言对CPID进行了设计与实现.ARM与CPLD采用ISA总线方式通信,整个控制系统具有良好的可扩展性、硬件可裁剪性.通过爬楼梯、避障等实验,验证了机器人具有良好的自主移动性能.
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| 关 键 词： | 自主移动机器人 多传感器 控制系统 |
Design of control system for autonomous mobile robot based on ARM |
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| CHEN Jian-bin,TIAN Lian-fang,WANG Xiao-hong.Design of control system for autonomous mobile robot based on ARM[J].Machinery Design & Manufacture,2011(6). |
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| Authors: | CHEN Jian-bin TIAN Lian-fang WANG Xiao-hong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | ARM CPLD |
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