基于磁力计标定的RoboCup仿人足球机器人方向角测量方法研究

随着RoboCup仿人足球赛规则的修改,机器人已无法通过视觉信息分辨双方球门,使用磁力计是解决这一问题的方案之一。磁力计受到机器人舵机和电路的极大干扰,必须于使用前进行标定。针对磁力计应用中的误差干扰问题,详尽分析了磁力计误差来源和误差畸变,设计了包含误差拟合与磁力计校正两步骤的误差标定方法,实现了机器人方向角的测量,并进行了实验验证。实验结果表明,基于磁力计标定的RoboCup仿人机器人方向角测量方法精度不超过3.5°。

Research on the Measurement of Orientation Angle of RoboCup Humanoid Robot Based on Magnetometer Calibration