| 六自由度微重力模拟平台研究 |
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| 引用本文： | 杨平,吴洪涛,杨小龙,陈柏.六自由度微重力模拟平台研究[J].机械设计与制造,2015(3):5-9. |
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| 作者姓名： | 杨平 吴洪涛 杨小龙 陈柏 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学机电学院,江苏南京,210016 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，国家863计划资助项目，江苏省科技支撑计划重点项目 |
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| 摘 要： | 太空环境与地面环境有着很大的不同,根据地面环境下动力学特性设计而成的机械系统在太空零重力环境下作业时会产生"动力过冲"的现象,因此太空机械系统在进入太空工作之前需要进行严格的地面微重力模拟实验以对系统的设计进行验证。针对大型昂贵空间实验目标的地面测试问题,提出了一种基于Stewart机构的混合驱动的六自由度微重力模拟实验平台,基于Kane方法建立了该实验平台的动力学方程,据此设计了面向该平台运动控制的计算力矩控制方法,并利用MATLAB/Simulink与ADAMS进行联合仿真,验证了所提出的控制方法的正确性。
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| 关 键 词： | 并联平台 动力学 计算力矩控制 联合仿真 |
Study of 6 DOF Microgravity Simulation Platform |
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| YANG Ping,WU Hong-tao,YANG Xiao-long,CHEN Bai.Study of 6 DOF Microgravity Simulation Platform[J].Machinery Design & Manufacture,2015(3):5-9. |
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| Authors: | YANG Ping WU Hong-tao YANG Xiao-long CHEN Bai |
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| Affiliation: | YANG Ping;WU Hong-tao;YANG Xiao-long;CHEN Bai;College of Mechanical and Electrical Engineering,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Parallel Platform Dynamics Model Computed Torque Control Co-Simulation |
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