3-RPS并联机器人动力学分析及控制 |
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引用本文: | 梁超,高宏力,彭志文,文刚.3-RPS并联机器人动力学分析及控制[J].机械设计与制造,2018(9). |
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作者姓名: | 梁超 高宏力 彭志文 文刚 |
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作者单位: | 西南交通大学机械工程学院 |
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摘 要: | 运用牛顿—欧拉方法建立3-RPS并联机器人机构的逆动力学模型。通过使用Simmechanics将并联机器人物理模型导入Matlab/Simulink中,利用Simulink对机构进行动力学仿真以及验证机构的逆动力学模型。针对并联机器人的建模不确定性,提出一种基于不确定性系统的鲁棒控制方案,即分别通过基于标称模型设计系统的计算力矩控制器,来镇定标称系统;通过构建Lyapunov函数来构建系统的鲁棒补偿控制器,来消除由于建模不确定性引起的跟踪误差。通过将控制模型导入Simulink中对其控制效果进行验证,其具有较低的稳态误差精度,效果优于计算力矩控制策略。
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