5R串联机器人的静态误差分析及优化方法 |
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引用本文: | 张绍春,张明路,吕晓玲,田颖.5R串联机器人的静态误差分析及优化方法[J].机械设计与制造,2018(6). |
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作者姓名: | 张绍春 张明路 吕晓玲 田颖 |
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作者单位: | 河北工业大学机械工程学院 |
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摘 要: | 以5自由度串联机器人为研究对象,采用D-H法建立该机器人运动学模型,并利用微小位移合成法建立该机器人的位置误差模型,通过理论计算得到末端位置静态误差表达式。以末端位置最大误差值为评价指标,运用控制变量法,研究各连杆参数误差对该串联机器人末端位置精度的影响程度。提出一种利用Jacobi矩阵将末端运动轨迹在Descartes坐标下的误差转换为关节角修正量的算法,并对其运动过程中的关节转角进行优化。仿真结果表明,该优化方法正确、有效,可有效降低运动路径误差至3mm以下。
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