| UWB与里程计融合的室内移动机器人定位设计 |
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| 引用本文： | 徐庆坤,王天皓,宋中越.UWB与里程计融合的室内移动机器人定位设计[J].机械设计与制造,2021,366(8):295-299,304. |
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| 作者姓名： | 徐庆坤 王天皓 宋中越 |
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| 作者单位： | 天津中德应用技术大学新能源系,天津300350 |
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| 摘 要： | 为进一步提高UWB技术在室内移动机器人定位方面的定位精度与可靠性,设计了一种基于UWB与里程计融合的定位系统.针对UWB测距过程中产生的随机误差问题,采用卡尔曼滤波算法进行抑制.针对UWB非视距误差问题,引入NLOS误差鉴别方法鉴别现场环境,借助里程计航迹推演算法获得机器人定位数据进行补偿.针对里程计定位过程中由于长时间、长距离所产生的累积误差问题,采用UWB高精度的定位数据进行误差矫正.实验结果表明,融合UWB与里程计的定位系统有效地抑制了UWB定位的随机误差与非视距误差,尤其在UWB信号受到障碍物的严重遮挡时,移动机器人仍能获得精确可靠地定位数据.
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| 关 键 词： | UWB 里程计 移动机器人 融合 非视距 卡尔曼滤波 |
Design of Indoor Mobile Robot Location Based on UWB and Odometer Data Fusion |
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| XU Qing-kun,WANG Tian-hao,SONG Zhong-yue.Design of Indoor Mobile Robot Location Based on UWB and Odometer Data Fusion[J].Machinery Design & Manufacture,2021,366(8):295-299,304. |
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| Authors: | XU Qing-kun WANG Tian-hao SONG Zhong-yue |
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