| 激光SLAM自主导航的线段特征提取混合算法研究 |
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| 引用本文： | 桑迪,周军,皇攀凌,李蕾.激光SLAM自主导航的线段特征提取混合算法研究[J].机械设计与制造,2021(5):264-268. |
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| 作者姓名： | 桑迪 周军 皇攀凌 李蕾 |
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| 作者单位： | 山东大学机械工程学院,山东 济南 250061;山东大学高效洁净机械制造教育部重点实验室,山东 济南 250061;齐鲁工业大学(山东省科学院),机械与汽车工程学院,山东 济南 250353 |
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| 摘 要： | 移动机器人在未知环境中自主导航时定位需要精确的地图,同时为了构建精确的地图必须确定机器人的位姿,同时定位与地图构建(SLAM)问题便产生.基于激光雷达SLAM自主导航算法是研究的方向之一,激光雷达具有测距精度高、测距远等优点,但是由于激光雷达的数据量少、传感器本身噪声的影响,容易导致机器人构建地图精度低、定位误差大等问题.针对激光雷达的数据测得的距离信息进行线段特征提取算法,通过将常用PDBS、IEPF算法优缺点进行综合,提出了一种混合特征提取算法.最后通过对SICK的LMS111-10100激光雷达获取环境中的一组数据进行处理,分别对PDBS、IEPF算法及混合算法提取效果与实际环境对比,验证了特征提取混合算法的有效性.
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| 关 键 词： | 移动机器人 SLAM 激光雷达 PDBS、lPEF算法 线段特征提取 |
Line Segment Feature Extraction Algorithm for Laser SLAM Autonomous Navigation |
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| SANG Di,ZHOU Jun,HUANG Pan-ling,LI Lei.Line Segment Feature Extraction Algorithm for Laser SLAM Autonomous Navigation[J].Machinery Design & Manufacture,2021(5):264-268. |
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| Authors: | SANG Di ZHOU Jun HUANG Pan-ling LI Lei |
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