| 3-SPS/1-S张拉整体并联机构的研究与应用 |
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| 引用本文： | 郭京波,张海东,纪志飞,李杰.3-SPS/1-S张拉整体并联机构的研究与应用[J].机械设计与制造,2020(8):284-287. |
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| 作者姓名： | 郭京波 张海东 纪志飞 李杰 |
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| 作者单位： | 石家庄铁道大学机械工程学院,河北 石家庄 050043;石家庄铁道大学机械工程学院,河北 石家庄 050043;集美大学机械与能源工程学院,福建 厦门 361021;集美大学机械与能源工程学院,福建 厦门 361021 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;河北省自然科学基金 |
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| 摘 要： | 为满足盾构管片姿态微调需要,提高拼装精度及效率,提出基于3-SPS/1-S张拉整体并联机构设计管片拼装微调机构。给出总体方案及构型分析,机构仅有3个转角自由度,可实现管片横摇、俯仰及偏转动作。重点研究机构位置反解、正解及工作空间。运用RPY法推导旋转矩阵,得到位置反解表达式;给出位置正解的变步长搜索求解法;基于工作空间约束方程,分析体积求解方法。数值验证结果表明:(1)位置反解易求且具有唯一性;(2)位置正解不唯一,共有29组解值;(3)给定球铰最大转动值为35°,工作空间体积为0.768rad3。该机构可满足管片姿态微调要求,具有一定指导意义。
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| 关 键 词： | 管片拼装机 3-SPS/1-S 张拉整体并联机构 位置反解 位置正解 工作空间 |
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