| 磁吸附轮式擦窗机器人动力学建模与仿真 |
| |
| 引用本文： | 孙立新,李峰亮,董鹏,王小旭.磁吸附轮式擦窗机器人动力学建模与仿真[J].机械设计与制造,2020(1):256-259. |
| |
| 作者姓名： | 孙立新 李峰亮 董鹏 王小旭 |
| |
| 作者单位： | 河北工业大学机械工程学院,天津,300131 |
| |
| 基金项目： | 机器人学国家重点实验室基金课题 |
| |
| 摘 要： | 针对磁吸附轮式双面擦窗机器人(WCWR)进行动力学建模。分析其在匀速运动情况下,不发生倾覆和不同程度打滑情况下所需最小磁力,并对最小磁力与机器人航向角建模,研究磁力与位姿关系。引入车辆动力学理论,对单个驱动轮进行受力分析,并研究车轮打滑现象,同时引入滑转率概念,由此建立滑转率、航向角与车轮扭矩关系式,并进行建模仿真,以此来研究与设计驱动系统。从而为磁吸附轮式擦窗机器人(WCWR)在打滑情况下的设计提供理论基础。并以此理论为基础选择合适磁力与扭矩进行设计与实验检测理论准确性。
|
| 关 键 词： | 擦窗机器人 轮式驱动 最小磁力 滑转率 扭矩 |
Dynamics Modeling and Simulation on Magnetic Adsorption Wheel of Window Cleaning Robot |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
