| 双臂手移动机器人地面行走的研究 |
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| 引用本文： | 吴伟国,姚世斌.双臂手移动机器人地面行走的研究[J].机械设计与制造,2010(1). |
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| 作者姓名： | 吴伟国 姚世斌 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,机电工程学院机械设计系,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家“八六三”高技术研究发展计划(2006AA04Z201) |
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| 摘 要： | 分析了双臂手移动机器人的系统配置及地面行走的步态规划方法;推导了实际机器人和虚拟样机中的ZMP测量方法;为实现稳定行走,提出了一种基于ZMP误差的针对关节角的步态补偿方法;最后,利用Adams与Matlab/Simulink进行了机器人虚拟样机联合仿真实验,得到各关节驱动力矩曲线、补偿关节角曲线,验证了步态补偿方法的正确性和双臂手机器人的地面移动能力。
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| 关 键 词： | 双臂手机器人 角度补偿 联合仿真 ZMP |
Research on dual-arm & hands robot walking on the ground |
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| WU Wei-guo,YAO Shi-bin.Research on dual-arm & hands robot walking on the ground[J].Machinery Design & Manufacture,2010(1). |
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| Authors: | WU Wei-guo YAO Shi-bin |
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| Affiliation: | School of Mechatronics Engineering/a>;Harbin Institute of Technology/a>;Harbin 150001/a>;China |
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| Abstract: | It analyzes the Dual-Arm Hand Robot system configuration and gait planning method on the ground.ZMP measuring method is derived.In order to realize stable walking,it puts forward a gait compensation algorithm,which compensates the joint angle according ZMP error.Finally,dynamics cosimulation of the 3-D virtual prototype of the robot is completed in ADAMS and Matlab/Simulink.We get driving torque,curves and compensation joint angle curves and prove the effectiveness of this algorithm. |
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| Keywords: | Dual-arm & hands robot Joint compensation Co-simulation ZMP |
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