| 四轮转向汽车闭环LQR控制仿真研究 |
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| 引用本文： | 邓召文,易强,高伟,余伟.四轮转向汽车闭环LQR控制仿真研究[J].机械设计与制造,2022,371(1):20-25. |
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| 作者姓名： | 邓召文 易强 高伟 余伟 |
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| 作者单位： | 汽车动力传动与电子控制湖北省重点实验室,湖北汽车工业学院,湖北十堰 442002 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(51375151);湖北省重点实验室创新基金项目(2015XTZX0423)。 |
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| 摘 要： | 为了提高四轮转向(4WS)汽车的操纵稳定性和主动安全性,建立汽车二自由度四轮转向模型和系统状态方程,应用LQR最优控制理论建立了以横摆角速度和质心侧偏角为优化目标的四轮转向线性控制二次型最优控制模型,并基于路径跟踪策略建立预瞄驾驶员方向控制模型.基于"人-车-路"闭环控制系统,在Matlab/Simulink、CarS...
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| 关 键 词： | 四轮转向 LQR控制 驾驶员模型 闭环系统 操纵稳定性 路径跟踪 |
Study and Simulation on Closed-Loop LQR Control for Four-Wheel Steering Vehicle |
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| DENG Zhao-wen,YI Qiang,GAO Wei,YU Wei.Study and Simulation on Closed-Loop LQR Control for Four-Wheel Steering Vehicle[J].Machinery Design & Manufacture,2022,371(1):20-25. |
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| Authors: | DENG Zhao-wen YI Qiang GAO Wei YU Wei |
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| Affiliation: | (Hubei Key Laboratory of Automotive Power Train and Electronic Control,Hubei University of Automotive Technology,Hubei Shiyan 442002,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Four-Wheel Steering(4WS) LQR Control Driver Model Closed-Loop Handling Stability Path Tracking |
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