| 脑卒中患者下肢外骨骼康复机器人步态规划与运动学仿真 |
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| 引用本文： | 朱志伟,唐春霞,徐立娟,陈殿生.脑卒中患者下肢外骨骼康复机器人步态规划与运动学仿真[J].机械设计与制造,2022,371(1):247-250,256. |
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| 作者姓名： | 朱志伟 唐春霞 徐立娟 陈殿生 |
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| 作者单位： | 长沙民政职业技术学院电子信息工程学院,湖南长沙410004;北京航空航天大学机器人研究所,北京100191 |
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| 基金项目： | 中国残联2019年度基金项目(CJFJRRB04-2019)。 |
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| 摘 要： | 为满足越来越多的脑卒中患者辅助行走和康复训练的需要,设计了一款下肢外骨骼机器人模型,采用D-H参数法建立踝关节、膝关节、髋关节坐标系,推演出步态周期内的坐标方程。为了安全起见,要求脑卒中患者步行速度慢且步长短,利用CoG(Center of Gravity,重心地面投影点)作为步态规划中的稳定性判断依据,并用Robotics Toolbox for Matlab仿真,结果表明:下肢外骨骼康复机器人在康复训练过程中各关节具有连续且稳定的步态轨迹,为后续脑卒中患者使用的下肢外骨骼康复机器人样机研制提供了必要的理论依据。
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| 关 键 词： | 脑卒中 步态规划 CoG 下肢外骨骼机器人 MATLAB |
Gait Planning and Kinematics Simulation of Lower Extremity Exoskeleton Rehabilitation Robot for Stroke Patients |
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| ZHU Zhi-wei,TANG Chun-xia,XU Li-juan,CHEN Dian-sheng.Gait Planning and Kinematics Simulation of Lower Extremity Exoskeleton Rehabilitation Robot for Stroke Patients[J].Machinery Design & Manufacture,2022,371(1):247-250,256. |
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| Authors: | ZHU Zhi-wei TANG Chun-xia XU Li-juan CHEN Dian-sheng |
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| Affiliation: | (School of Electronics Information Engineering Changsha Social Work College,Hu'nan Changsha 410004,China;Robotics Institute Beihang University,Beijing 100191,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Stroke Gait Planning CoG Lower Extremity Exoskeleton Robot MATLAB |
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