| 结合模糊自整定的机械臂鲁棒PD控制器研究 |
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| 引用本文： | 董凡,高宏力,郭亮,杨恺.结合模糊自整定的机械臂鲁棒PD控制器研究[J].机械设计与制造,2022,371(1):128-131. |
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| 作者姓名： | 董凡 高宏力 郭亮 杨恺 |
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| 作者单位： | 西南交通大学机械工程学院,四川成都 610031 |
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| 基金项目： | 中央高校基本科研专项基金(2018GF02);中央高校基本科研专项基金(2682019CX35)。 |
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| 摘 要： | 针对多自由度机械臂控制系统存在的高度非线性、强时变性、强耦合性等问题,提出了一种基于模糊自整定的鲁棒PD控制策略,引入模糊控制器替代传统PD控制的参数整定过程,实现PD参数的在线自调整功能,并设计鲁棒自适应补偿器,将鲁棒算法和自适应算法相结合以补偿系统的不确定性。引入Lyapunov函数验证了控制系统的稳定性,并通过Matlab环境下的Simulink仿真研究,验证了此控制策略的轨迹跟踪误差收敛速度较快,提高了系统的鲁棒性和学习能力,具备应用在复杂的机械臂控制系统的可行性。
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| 关 键 词： | 机械臂 模糊自整定 鲁棒自适应控制 PD控制 |
Research on Robust PD Controller of Manipulator Based on Fuzzy Self-Adjustment |
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| DONG Fan,GAO Hong-li,GUO Liang,YANG Kai.Research on Robust PD Controller of Manipulator Based on Fuzzy Self-Adjustment[J].Machinery Design & Manufacture,2022,371(1):128-131. |
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| Authors: | DONG Fan GAO Hong-li GUO Liang YANG Kai |
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| Affiliation: | (School of Mechanical Engineering,Southwest Jiaotong University,Sichuan Chengdu 610031,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | The Manipulator Fuzzy Self-Adjustment Robust Adaptive Control PD Control |
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