| 危险作业机器人机械臂设计及其运动学分析 |
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| 引用本文： | 赵亮亮,马振书,穆希辉,杜峰坡.危险作业机器人机械臂设计及其运动学分析[J].机械设计与制造,2011(8). |
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| 作者姓名： | 赵亮亮 马振书 穆希辉 杜峰坡 |
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| 作者单位： | 1. 军械工程学院,石家庄,050003
2. 总装备部军械技术研究所,石家庄,050003 |
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| 基金项目： | 国家863项目(2001AA422420) |
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| 摘 要： | 从危险作业机器人的任务需求出发创新设计了一种带有平移自由度的六自由度机械臂,建立了机械臂的虚拟样机模型,机械手工作域的仿真分析表明较好的满足了设计要求。同时,运用D-H法建立机器人的连杆坐标系,进行了正向运动学分析,推导出机械臂的运动学方程以及手爪坐标系相对于基坐标系的位姿矩阵,针对运动学方程的特点,提出了解析法和基于正向运动学分析的可行解估计法相结合的试探搜索算法进行逆运动学求解,实例分析和编程验算表明该方法稳健可靠,计算精度和处理速度能够满足机器人实时在线控制的要求,并且可以应用于机器人轨迹规划和跟踪控制。
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| 关 键 词： | 机器人 逆运动学 试探搜索算法 运动控制 |
Manipulator design and kinematics analysis for hazardous operation robot |
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| ZHAO Liang-liang,MA Zhen-shu,MU Xi-hui,DU Feng-po.Manipulator design and kinematics analysis for hazardous operation robot[J].Machinery Design & Manufacture,2011(8). |
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| Authors: | ZHAO Liang-liang MA Zhen-shu MU Xi-hui DU Feng-po |
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| Affiliation: | ZHAO Liang-liang1,MA Zhen-shu2,MU Xi-hui2,DU Feng-po2(1Ordnance Engineering College,Shijiazhuang 050003,China)(2Research Institute of Ordnance Technology,China) |
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| Abstract: | Considering the formidable task for the hazardous operation robot,a kind of manipulator of six DOF with sliding freedom,is designed in this paper,where the virtual robot arm model is drawn and simulation results of manipulator's working range show that the design requirement is basically satisfied.In addition,joint coordinate system of the robot arm is established based on the Denavit-Hartenberg method,the direct kinematics problem is analyzed,kinematics equations of the robot arm and position-orientation m... |
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| Keywords: | Robot Inverse kinematics Testing search algorithm Motion control |
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