仿象鼻子实验平台的设计与运动学仿真

针对现有的仿大象鼻子机器人，存在着自身结构复杂、难以控制的特性，现研制了一套新型仿象鼻子机器人的实验平台，它具有结构简单、加工成本较低、控制简单等特点。整个仿象鼻子机器人的机械臂由四节组成，每节机械臂可实现两个自由度，仿象鼻子机械臂可通过12根钢丝绳的协调控制实现自身位姿的灵活改变。首先采用旋量理论和指数积方法对象鼻子机械臂进行了运动学分析，然后通过ADAMS虚拟样机软件对仿象鼻子机械臂的实验平台进行了刚柔耦合系统的运动学和动力学分析，验证了运动学分析的正确性，对后期平台实验的可行性、可控性以及结构设计的可靠性提供一定的指导意义。