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| 双足机器人五质心模型的预测控制实现方法 | |
| 作者姓名： | 孟芸 周福娜 卢志强 王培培 |
| 作者单位： | 河南大学民生学院,河南开封 475004;河南大学计算与信息工程学院,河南开封 475004;河南大学计算与信息工程学院,河南开封 475004;西安科技大学电气与控制工程学院,陕西西安 710054 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（U1604158）；;河南省高等学校重点科研项目—基于模型预测控制的仿人机器人运动的应用研究（22B520011）； |
| 摘 要： | 为提高双足机器人的步行性能,提出了基于五质心模型的预测控制实现方法.该方法按照机器人的结构,将机器人质量分配在躯干、双臂、双腿中的五个质心,并推导出基于机器人腰部的零力矩点变换公式.应用模型预测控制方法,控制机器人在线跟踪优化的行走轨迹.为验证算法正确性,进行了 3D动态仿真实验和现实环境中步行实验.实验结果与基于单质... |
| 关 键 词： | 双足机器人 质心模型 周期步态 模型预测控制 零力矩点 轨迹跟踪 |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ | |