| 基于滑模变结构的穿梭车牵引控制器设计与仿真 |
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| 引用本文： | 顾兴标,项前,杨光辉,管树林.基于滑模变结构的穿梭车牵引控制器设计与仿真[J].机械设计与制造,2012(12). |
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| 作者姓名： | 顾兴标 项前 杨光辉 管树林 |
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| 作者单位： | 1. 东华大学机械工程学院,上海,201620
2. 精星仓储设备工程有限公司,上海,201611 |
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| 基金项目： | 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目，上海仓储物流设备工程技术研究中心项目 |
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| 摘 要： | 设计提出了一种基于滑模控制的新型穿梭车牵引系统控制器模型.外环采用PI控制器实现速度调节,内环采用滑模控制器实现转矩调节,状态观测器对负载转矩进行间接测量用以实现转矩补偿.滑模控制器的设计采用了指数趋近律和线性切换函数,在加速了趋近运动的同时简化了控制算法.仿真实验表明,引入了带有负载转矩补偿功能的滑模转矩控制器使系统抵抗大范围负载扰动的能力有了显著提升.
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| 关 键 词： | 穿梭车 滑模变结构 负载转矩补偿 鲁棒控制 Simulink仿真 |
Design and Simulation of Traction Controller in RGV Based on Sliding Mode Control |
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| GU Xing-biao
,
XIANG Qian
,
YANG Guang-hui
,
GUAN Shu-lin.Design and Simulation of Traction Controller in RGV Based on Sliding Mode Control[J].Machinery Design & Manufacture,2012(12). |
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| Authors: | GU Xing-biao XIANG Qian YANG Guang-hui GUAN Shu-lin |
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