| 一种新型变曲率柔性关节微创手术机械手设计 |
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| 引用本文： | 董佳祥,李伟光,王春宝,刘铨权.一种新型变曲率柔性关节微创手术机械手设计[J].机械设计与制造,2022,372(2):295-299. |
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| 作者姓名： | 董佳祥 李伟光 王春宝 刘铨权 |
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| 作者单位： | 华南理工大学机械与汽车工程学院,广东广州510641;深圳大学第一附属医院,广东深圳518035;深圳市老年医学研究所,广东深圳518020 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61703282);智能机器人与系统高精尖创新中心开放基金资助项(2018IRS08)。 |
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| 摘 要： | 针对狭窄工作空间,微创手术机器人受限于机械手末端执行器灵活度不足,导致医生无法有效进行手术操作的问题。本论文提出一种新型变曲率柔性关节微创手术机械手,通过刚柔体同轴嵌联结构,控制外层柔性关节机加工弹簧和内层刚性基杆的耦合长度,实现机械手前端连续变曲率万向弯曲运动。论文阐述了机械手柔性关节设计、动力传递实现方法及使用ANSYS软件完成重要部件仿真分析;构建运动控制模型,并利用MATLAB软件得到末端执行器的工作空间;实验验证微创手术机械手柔性关节变曲率弯曲运动。结果表明狭窄空间下,微创手术机械手实现了连续、有规律的变曲率万向弯曲运动。
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| 关 键 词： | 变曲率 柔性关节 狭窄空间 驱动单元 运动控制模型 |
Design of a New Minimally Invasive Manipulator for Flexible Joint with Variable Curvature |
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| DONG Jia-xiang,LI Wei-guang,WANG Chun-bao,LIU Quan-quan.Design of a New Minimally Invasive Manipulator for Flexible Joint with Variable Curvature[J].Machinery Design & Manufacture,2022,372(2):295-299. |
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| Authors: | DONG Jia-xiang LI Wei-guang WANG Chun-bao LIU Quan-quan |
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| Affiliation: | (School of Mechanical and Automotive Engineering South China University of Technology,Guangdong Guangzhou 510641,China;The First Affiliated Hospital of Shenzhen University,Guangdong Shenzhen 518035,China;Shenzhen Institute of Geriatrics,Guangdong Shenzhen 518020,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Variable Curvature Flexible Joint Narrow Space Drive Unit Motion Control Model |
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