| 整体弹性关节平面并联微动机器人ANSYS有限元分析 |
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| 引用本文： | 杨春辉,刘平安.整体弹性关节平面并联微动机器人ANSYS有限元分析[J].机械设计与制造,2007(3):73-75. |
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| 作者姓名： | 杨春辉 刘平安 |
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| 作者单位： | 华东交通大学,南昌,330013 |
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| 摘 要： | 对整体弹性关节平面并联机器人建立刚性模型,采用闭环线型原理建立理论运动学线性模型(Jacobian矩阵),然后用ANSYS软件对其进行有限元分析,得到有限元运动学模型(Jacobian矩阵值),最后讨论两者关系,发现有限元模型比理论模型要精确.
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| 关 键 词： | 并联机器人 微动机器人 有限元分析 运动学模型 整体弹性关节 平面并联机器人 并联微动机器人 ANSYS 有限元分析 Joints flexure monolithic parallel manipulators planar modeling kinematics element 理论模型 有限元模型 发现 关系 矩阵值 学模型 运动学 |
| 文章编号： | 1001-3997(2007)03-0073-02 |
| 修稿时间： | 2006-08-18 |
Finite element kinematics modeling of planar parallel manipulators with monolithic flexure Joints |
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| YANG Chun-hui,LIU Ping-an.Finite element kinematics modeling of planar parallel manipulators with monolithic flexure Joints[J].Machinery Design & Manufacture,2007(3):73-75. |
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| Authors: | YANG Chun-hui LIU Ping-an |
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| Affiliation: | East china Jiaotong University, Nanchang, 330013, China |
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| Abstract: | A method of deriving a linear and effective kinematic model based on the loop closure theory this paper is built.This method is illustrated with a Parallel Micro-moving flexure joint robot.Then the finite element analysis with ANSYS software to it is carried on.The finite element kinematics model(Jacobian matrix value)is obtained.Finally,that the finite element model is more precise than the theoretical model is discoveried. |
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| Keywords: | Parallel robots Micro-motion robots Finite element analysis Kinematic model |
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