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| 基于遗传算法的移动机械臂轨迹优化研究 | |
| 作者单位： | ;1.武汉科技大学信息科学与工程学院 |
| 摘 要： | 根据移动机械臂运动学和动力学约束,为优化其工作性能,提出了一种基于遗传算法的移动机械臂轨迹优化方法,以时间-冲击最优、运行的时间、移动的空间距离和轨迹长度作为优化指标,同时考虑关节速度、加速度及力矩的约束,为提高关节轨迹的平滑性,采用三次样条曲线拟合关节轨迹,实验结果表明所规划轨迹的关节位移、速度、加速度曲线是连续的,冲击曲线是有界的,间接的限制了关节力矩的变化率,提高了轨迹跟踪的准确性并证明了算法的有效性。 |
| 关 键 词： | 移动机械臂 遗传算法 轨迹优化 时间-冲击最优 |
Research on Trajectory Optimization of Mobile Manipulator Based on Genetic Algorithm |
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| Keywords: | |