一种全方位移动平台的运动特性研究

以4轮正交驱动全向轮圆形底盘全方位移动平台为研究对象,采用逆运动学方程建立了平台的运动学模型。在分析各驱动轮协调运动实现平台的原地旋转、横向、纵向和斜向4种基本运动形式的基础上,研究了该平台在圆弧和直角弯道的路径规划。在圆弧弯道路径中,通过Matlab仿真得出平台中心在圆弧轨迹中各驱动轮的速度和加速度曲线,证明了全方位平台中心圆弧运动的可行性。在直角弯道路径中,列举3种可顺利通行的运动组合形式,并以时间为标准确定了最优路径,进一步证实了全方位移动的特点及平台运动的机动性。