| 高速轻型SCARA机器人的机械结构及控制系统研究进展 |
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| 引用本文： | 赵春,王延杰,张霖,骆敏舟.高速轻型SCARA机器人的机械结构及控制系统研究进展[J].机电工程技术,2019,48(6). |
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| 作者姓名： | 赵春 王延杰 张霖 骆敏舟 |
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| 作者单位： | 河海大学机电工程学院,江苏常州 213022;河海大学江苏省特种机器人技术重点实验室,江苏常州 213022;河海大学机电工程学院,江苏常州 213022;河海大学江苏省特种机器人技术重点实验室,江苏常州 213022;河海大学机电工程学院,江苏常州 213022;河海大学江苏省特种机器人技术重点实验室,江苏常州 213022;河海大学机电工程学院,江苏常州 213022;河海大学江苏省特种机器人技术重点实验室,江苏常州 213022 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;中央高校基本科研业务费专项;江苏省重点研发计划;国家重点实验室开放基金;常州市基础研究计划 |
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| 摘 要： | 为了满足小型工业产品高速、精确、稳定的抓取、装配等使用要求,SCARA机器人应运而生。首先从SCARA机器人构型原理出发,分别从驱动布置方式、零部件优化以及动力学分析等角度,详细地阐述SCARA机器人本体的研究现状,然后从SCARA机器人的控制策略出发,分别从运动学分析、参数辨识以及控制方法等角度,阐述SCARA机器人控制系统的发展趋势,并且指出未来SCARA机器人的发展需要解决的一些关键问题。
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| 关 键 词： | SCARA机器人 结构优化 精确控制 研究方法 |
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