加速度计惯性组件装配设备的控制策略及软件实现 |
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引用本文: | 李伟,任同群,钱志龙,王晓东.加速度计惯性组件装配设备的控制策略及软件实现[J].机电工程技术,2020,49(4):4-7,47. |
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作者姓名: | 李伟 任同群 钱志龙 王晓东 |
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作者单位: | 大连理工大学辽宁省微纳米技术及系统重点实验室,辽宁大连 116024;大连理工大学辽宁省微纳米技术及系统重点实验室,辽宁大连 116024;大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室,辽宁大连 116024 |
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基金项目: | 衡水学院委托项目;国家部委基础科研项目(非规范姓名名称) |
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摘 要: | 微型悬丝摆式加速度计惯性组件的构成零件多,形状及尺寸跨度大,易变形。目前,该组件主要采用人工装配,效率低,精度难以保证。为此,研制了专用悬丝摆式加速度计惯性组件自动装配设备。设备采用反射棱镜和单相机,从而实现了立体测量功能,并且设计了专用工装夹具。基于硬件设计和装配任务要求,制定了包含互适应的先看后动反馈控制策略,以及工装夹具保证+视觉/力觉反馈调整的精度控制策略。基于分层软件架构和模块化思想,开发了悬丝摆式加速度计惯性组件自动装配控制软件,实现了自动定位与装配功能。实验表明,摆组件的平行度小于15μm,对称度小于20μm,位置精度优于15μm,装配精度满足使用要求。
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关 键 词: | 惯性组件自动装配设备 互适应 装配控制策略 分层软件架构 控制软件 |
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