| 协作机器人抓握式柔性夹持器设计 |
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| 引用本文： | 侯志刚,张云海,胡斌,方宝晟,徐从旺,崔华飞.协作机器人抓握式柔性夹持器设计[J].现代制造工程,2021(5):47-52. |
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| 作者姓名： | 侯志刚 张云海 胡斌 方宝晟 徐从旺 崔华飞 |
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| 作者单位： | 烟台大学机电汽车工程学院,烟台264005;中国科学院自动化研究所,北京100190 |
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| 摘 要： | 参考变色龙手指抓握原理,使用热塑性聚氨酯材料设计制作了一种协作机器人抓握式柔性夹持器.利用SOLID-WORKS软件建立柔性夹持器模型,并进行结构拓扑优化.将优化完成的柔性夹持器模型导入有限元分析软件WELSIM中进行静力学分析,并通过抓取试验验证了柔性夹持器的有效性.综合分析结果发现,设计的柔性夹持器具有较好的自适应性,能够实现较高的工件抓取率,有利于保护被抓取物体.
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| 关 键 词： | 热塑性聚氨酯 柔性夹持器 静力学分析 自适应性 |
Design of a gripping flexible gripper for a collaborative robot |
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| HOU Zhigang,ZHANG Yunhai,HU Bin,FANG Baosheng,XU Congwang,CUI Huafei.Design of a gripping flexible gripper for a collaborative robot[J].Modern Manufacturing Engineering,2021(5):47-52. |
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| Authors: | HOU Zhigang ZHANG Yunhai HU Bin FANG Baosheng XU Congwang CUI Huafei |
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