| 深海液压机械手连杆参数优化研究 |
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| 引用本文： | 姚卓,张奇峰,霍良青,翟宝琦,刘涛.深海液压机械手连杆参数优化研究[J].现代制造工程,2021(8):40-47. |
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| 作者姓名： | 姚卓 张奇峰 霍良青 翟宝琦 刘涛 |
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| 作者单位： | 东北大学机械工程与自动化学院,沈阳110819;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,沈阳110169;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,沈阳110169;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,沈阳110169;中国科学院大学,北京100049 |
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| 摘 要： | 搭载在工作级遥控潜水器上的液压机械手在深海作业中应用广泛。在几千米的深海中,深海液压机械手需承受几十兆帕的高压,由此带来的密封问题限制了深海液压机械手的构型和各关节驱动器的结构。为寻求最优的深海液压机械手连杆参数配置,结合深海液压机械手的特点提出全局工作空间下的灵活度和可操作度性能指标,并对其计算方法进行改进,改善了蒙特卡洛法造成的点集局部密集或稀疏的情况;利用遗传算法对深海液压机械手的连杆参数进行优化,得到了基于全局工作空间下的灵活度和可操作度性能指标的最佳连杆参数配置。通过深海液压机械手的运动仿真分析表明:经过优化后的深海液压机械手的部分位姿出现局部性能指标下降,但其关节运动速度波动情况得到改善,整体性能得到提升,验证了优化方法的可行性。
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| 关 键 词： | 深海液压机械手 工作空间灵活度 可操作度性能指标 机构参数优化 |
Research on parameters optimization of connecting rod of deep sea hydraulic manipulator |
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| YAO Zhuo,ZHANG Qifeng,HUO Liangqing,ZHAI Baoqi,LIU Tao.Research on parameters optimization of connecting rod of deep sea hydraulic manipulator[J].Modern Manufacturing Engineering,2021(8):40-47. |
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| Authors: | YAO Zhuo ZHANG Qifeng HUO Liangqing ZHAI Baoqi LIU Tao |
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