| 多节式螺旋双驱动可变径管道机器人设计及其运动分析 |
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| 引用本文： | 楼飞,关静,沈巍,倪国林.多节式螺旋双驱动可变径管道机器人设计及其运动分析[J].现代制造工程,2021(8):33-39. |
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| 作者姓名： | 楼飞 关静 沈巍 倪国林 |
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| 作者单位： | 南京师范大学中北学院,丹阳212300 |
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| 摘 要： | 为了提高驱动能力和管道通过性,增大变径范围,创新性地设计了一种基于螺旋驱动原理的多节式螺旋双驱动可变径管道机器人结构,以方便实现直径为250～300 mm的管道的探查功能。该机器人由2个螺旋驱动单元和1个中间支撑单元构成,通过刚柔混合变径机构来适应具有50 mm直径变化的管道。在机械系统详细设计及驱动电机初步选型的基础上,着重分析了机器人通过垂直管道的动力学问题,并通过建立虚拟样机模型,对理论分析结果及电机驱动力矩进行了验证。结果表明,该机器人具有优良的管道通过性,为同类型管道机器人的研发提供了技术支持。
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| 关 键 词： | 多节式 螺旋双驱动 管道机器人 动力学 虚拟样机 |
Design and motion analysis of double helical drive variable diameter in-pipe robot with multi-section structure |
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| LOU Fei,GUAN Jing,SHEN Wei,NI Guolin.Design and motion analysis of double helical drive variable diameter in-pipe robot with multi-section structure[J].Modern Manufacturing Engineering,2021(8):33-39. |
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| Authors: | LOU Fei GUAN Jing SHEN Wei NI Guolin |
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