机械臂关节控制系统及轨迹规划研究 |
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引用本文: | 史为民.机械臂关节控制系统及轨迹规划研究[J].中国机械,2014(11):221-222. |
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作者姓名: | 史为民 |
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作者单位: | 丰县电动车产业发展管理委员会办公室江苏徐州 |
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摘 要: | 关节是机械臂中相当核心的构成要素之一,其在整个机械臂的运动过程当中,需要完成的动作包括:动力产生、动力传递、运动精度控制、运动平稳性控制、以及运动安全性控制这几个方面。在当前技术条件支持下,机械臂关节部分的主要构成元素涉及到以下几个方面:其一为建立在电机基础之上的动力源,其二为行星齿轮或谐波齿轮所构成的传动装置,其三为位置传感器装置,其四为限速管理装置,其五为数据采集与处理电路,其六为驱动电路,其七为运动轴系部分。文章以机械臂关节控制作为研究视角,首先分析了在考虑柔性系统概念下的机械臂关节控制系统控制要点,进而简要分析了几类有关机械臂关节轨迹跟踪规划的技术方法,希望以上问题能够引起各方工作人员的高度关注与重视。
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关 键 词: | 机械臂 关节 控制系统 轨迹规划 |
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