| 基于模糊卡尔曼滤波算法的速度估算方法 |
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| 引用本文： | 赵寅,徐国华,杨超,徐侃.基于模糊卡尔曼滤波算法的速度估算方法[J].仪表技术与传感器,2012(12):80-83. |
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| 作者姓名： | 赵寅 徐国华 杨超 徐侃 |
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| 作者单位： | 华中科技大学船舶与海洋工程学院,湖北武汉,430074 |
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| 摘 要： | 以在某水下平台导轨上运行的水下小车为研究对象,针对在非理想情况下由于车轮打滑所引起的速度测量误差,提出了一种基于车身加速度和车轮速度信息的小车速度估算方法。以卡尔曼滤波为基本算法,提出了基于模糊控制思想的参数调节方法,根据测量值和估算值之间的差值,在线调节观测噪声的方差值,以改变卡尔曼滤波器的参数。经Matlab仿真表明,模糊卡尔曼滤波算法融合了速度和加速度的测量值,具有较好的抗冲击能力和跟踪能力,测量精度较高。
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| 关 键 词： | 水下小车 车速估计 模糊控制 卡尔曼滤波 |
Estimation of Speed Based on Fuzzy-Kalman Filter |
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| ZHAO Yin
,
XU Guo-hua
,
YANG Chao
,
XU Kan.Estimation of Speed Based on Fuzzy-Kalman Filter[J].Instrument Technique and Sensor,2012(12):80-83. |
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| Authors: | ZHAO Yin XU Guo-hua YANG Chao XU Kan |
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| Affiliation: | (Hua Zhong University and Science Technology,Naval Architecture and Ocean Engineering,Wuhan China,430074) |
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