基于机器视觉的双臂协作机器人拧紧装配实验研究 |
| |
引用本文: | 常琛扬,王平安,李秉洋.基于机器视觉的双臂协作机器人拧紧装配实验研究[J].制造技术与机床,2023(5):94-97. |
| |
作者姓名: | 常琛扬 王平安 李秉洋 |
| |
作者单位: | 1. 中国兵器工业集团有限公司;2. 北京大学工学院;3. 北京奔驰汽车限公司 |
| |
摘 要: | 针对发动机连杆装配过程复杂繁琐且操作人员易受伤害的问题,提出一种基于机器视觉和力觉协同引导下的双臂协作机器人拧紧装配策略。在建立双臂协作机器人运动学模型的基础上,协作机器人首先通过左臂进行机器视觉识别及引导,带动右臂在PID算法下进行位姿调整及伺服机构的粗定位;在精定位阶段,运用机器人末端的力觉信息反馈,实现扭矩监控和拧紧螺栓双向协同作业,协力完成拧紧工序的力觉精确调整;通过以上装配策略,实现发动机连杆拧紧全过程管理,提升了装配工艺操作的高效性及安全性。实验结果表明:基于机器视觉和力觉协同引导下的双臂协作机器人装配安装过程全程可控,且装配结果符合生产工艺要求,可在序列化生产中推广应用。
|
关 键 词: | 机器视觉 协作机器人 发动机装配 拧紧技术 |
|
|