| 基于PSO的神经网络机械臂自校正控制 |
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| 引用本文： | 陈文元,杨东勇.基于PSO的神经网络机械臂自校正控制[J].机电工程,2008,25(1):44-47. |
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| 作者姓名： | 陈文元 杨东勇 |
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| 作者单位： | 浙江工业大学,信息工程学院,浙江,杭州,310014 |
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| 摘 要： | 粒子群优化算法(PSO)基于群体的演化算法,本质上是一种随机搜索算法,并能以较大概率收敛到全局最优.针对非线性机械臂系统,利用径向基函数(RBF)神经网络和PID控制器作为混合控制器,运用PSO算法对神经网络参数进行在线学习优化,同时在PID控制器的辅助下对机械臂系统进行在线自校正控制.计算机仿真表明,该控制器具有较高的控制精度和响应速度,可以满足机械臂工作要求.
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| 关 键 词： | 粒子群算法 径向基函数 神经网络 自校正控制 |
| 文章编号： | 1001-4551（2008）01-0044-04 |
| 收稿时间： | 2007-07-25 |
| 修稿时间： | 2007年7月25日 |
Self-tuning robotic system control based on PSO and neural network |
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| CHEN Wen-yuan,YANG Dong-yong.Self-tuning robotic system control based on PSO and neural network[J].Mechanical & Electrical Engineering Magazine,2008,25(1):44-47. |
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| Authors: | CHEN Wen-yuan YANG Dong-yong |
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