基于单目视觉的移动机械臂抓取作业方法研究 |
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引用本文: | 谢宇珅,吴青聪,陈柏,蒋萌.基于单目视觉的移动机械臂抓取作业方法研究[J].机电工程,2019,36(1). |
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作者姓名: | 谢宇珅 吴青聪 陈柏 蒋萌 |
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作者单位: | 南京航空航天大学 机电学院,江苏 南京,210016;南京航空航天大学 机电学院,江苏 南京,210016;南京航空航天大学 机电学院,江苏 南京,210016;南京航空航天大学 机电学院,江苏 南京,210016 |
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基金项目: | 国家自然科学基金;国家自然科学基金;江苏省自然科学基金;机器人技术与系统国家重点实验室开放研究项目 |
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摘 要: | 针对移动机械臂自主抓取作业过程中目标识别慢、作业精度低的问题,对基于单目视觉的目标识别与定位算法以及机器人作业精度提高方法展开了研究。以全向移动平台、工业机器人和单目相机等硬件为基础构建了一套移动机械臂抓取作业系统;对单目视觉模板匹配法进行了归纳,采用基于随机树分类的特征点匹配算法对目标进行快速准确地识别与定位;完成了相机内参数标定和机器人手眼位姿标定,分析了手眼位姿与抓取位姿的关系,提出了一种修正手眼位姿的抓取误差补偿方法,减小手眼标定误差对抓取误差的影响,最后进行了移动机械臂的抓取/放置实验。研究结果表明:采用上述方法能够快速准确识别目标,有效减小作业误差,并达到较高的作业精度。
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关 键 词: | 移动机械臂 单目视觉 模板匹配 手眼标定 误差补偿 |
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