| 基于共形几何代数的串联机器人误差建模方法 |
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| 引用本文： | 张睿,张海峰,柴馨雪.基于共形几何代数的串联机器人误差建模方法[J].机电工程,2022,39(3):281-290. |
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| 作者姓名： | 张睿 张海峰 柴馨雪 |
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| 作者单位： | 浙江理工大学 机械与自动控制学院,浙江 杭州310018 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51935010,52005448)；;浙江省自然科学基金资助项目(LQ19E050015)； |
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| 摘 要： | 针对机器人绝对定位精度相对较低,无法满足高端制造领域的精度要求等问题,提出了一种基于共形几何代数(CGA)的串联机器人误差建模方法.首先,在CGA的框架下,通过计算相邻关节点的CGA运动算子及其共轭形式,得到了机器人末端坐标系的坐标轴投影及原点坐标表示,建立了串联机器人运动学模型;然后,通过微分运算建立了误差模型,并运...
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| 关 键 词： | 串联机器人 运动学标定 共形几何代数 误差建模 |
Error modelling method of series robots based on conformal geometric algebra |
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| ZHANG Rui,ZHANG Hai-feng,CHAI Xin-xue.Error modelling method of series robots based on conformal geometric algebra[J].Mechanical & Electrical Engineering Magazine,2022,39(3):281-290. |
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| Authors: | ZHANG Rui ZHANG Hai-feng CHAI Xin-xue |
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