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基于运动的手眼系统结构光参数标定
引用本文:徐德,王麟琨,谭民.基于运动的手眼系统结构光参数标定[J].仪器仪表学报,2005,26(11):1101-1106.
作者姓名:徐德  王麟琨  谭民
作者单位:中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室,北京,100800
基金项目:国家“863”计划(2002AA422160)资助项目
摘    要:提出了一种用于机器人手眼系统的线形结构光标定方法。该方法是通过机器人的运动,利用摄像机小孔模型、激光结构光平面和目标平面约束,构造出含有激光结构光平面参数的线性方程组,求解得到激光平面参数的两个参数。利用目标平面上的激光束长度约束,求解第3个参数。实验结果证明了该方法的有效性。

关 键 词:标定  结构光  手眼系统  机器人
修稿时间:2004年2月1日

A Calibration Method of Structured Light Stripe for Hand-eye System Based on Robot Movement
Xu De,Wang Linkun,Tan Min.A Calibration Method of Structured Light Stripe for Hand-eye System Based on Robot Movement[J].Chinese Journal of Scientific Instrument,2005,26(11):1101-1106.
Authors:Xu De  Wang Linkun  Tan Min
Abstract:A calibration method of structured light stripe for hand-eye system of robot is proposed.Based on the movements of robot,the pinhole model of camera and the constraints of laser plane and objects plane,it forms a group of equations including structured light parameters.The first and second parameters of the laser plane can be deduced from the equations.The third one can be gotten from the laser stripe length on the objects plane.The experimental results verify its validity.
Keywords:Calibration Structured light Hand-eye system Robot
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