| 一种基于视觉特征的移动机器人定位方法 |
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| 引用本文： | 赵逢达,孔令富,李贤善,吴培良.一种基于视觉特征的移动机器人定位方法[J].仪器仪表学报,2009,30(3). |
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| 作者姓名： | 赵逢达 孔令富 李贤善 吴培良 |
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| 作者单位： | 燕山大学信息科学与工程学院,秦皇岛,066004 |
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| 基金项目： | 河北省教育厅科学研究计划 |
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| 摘 要： | 为提高移动机器人在拥挤、混杂的室内环境中的定位能力,提出了在图像显著特征区域内提取积分不变特征-LSRII(local salient region integral invariant)特征的方法,并将LSRII特征应用到粒子滤波定位中,实现机器人在室内环境下的全局定位.实验结果表明,所提出的定位方法在拥挤、混杂的室内环境中能够实现可靠的定位.
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| 关 键 词： | LSRII特征 核函数 相似度 粒子滤波定位 |
Approach for mobile robot localization based on images matching |
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| Zhao Fengda,Kong Lingfu,Li Xianshan,Wu Peiliang.Approach for mobile robot localization based on images matching[J].Chinese Journal of Scientific Instrument,2009,30(3). |
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| Authors: | Zhao Fengda Kong Lingfu Li Xianshan Wu Peiliang |
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