| 基于约束运动水下机器人视觉悬停研究 |
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| 引用本文： | 周船,郝颖明,吴清潇,李硕,朱枫.基于约束运动水下机器人视觉悬停研究[J].仪器仪表学报,2006,27(Z3):1840-1843. |
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| 作者姓名： | 周船 郝颖明 吴清潇 李硕 朱枫 |
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| 作者单位： | 中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳,110016 |
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| 基金项目： | 863项目"基于视觉的定位技术研究"(2002AA 401001-4A) |
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| 摘 要： | 悬停能力是水下机器人应具备的重要功能之一,本文介绍基于约束运动的水下机器人视觉悬停方法,该方法利用平面单应矩阵估计潜器的运动参数,并利用潜器的运动约束消除运动估计的多解,仿真和真实水下悬停实验验证了该方法具有较好的鲁棒性和跟踪性能.
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| 关 键 词： | 水下机器人 悬停 平面单应矩阵 |
Visual station keeping based on constrained motion for underwater robot |
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| Zhou Chuan,Hao Yingming,Wu Qingxiao,Li Shuo,Zhu Feng.Visual station keeping based on constrained motion for underwater robot[J].Chinese Journal of Scientific Instrument,2006,27(Z3):1840-1843. |
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| Authors: | Zhou Chuan Hao Yingming Wu Qingxiao Li Shuo Zhu Feng |
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