| 结合视觉里程计的微小型空中机器人SLAM研究 |
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| 引用本文： | 任沁源,李平.结合视觉里程计的微小型空中机器人SLAM研究[J].仪器仪表学报,2013,34(2). |
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| 作者姓名： | 任沁源 李平 |
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| 作者单位： | 浙江大学工业控制技术研究所 杭州310027 |
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| 摘 要： | 经典的基于“平滑摄像机模型”的单目视觉同步定位与地图构建方法无法适用于具有复杂飞行模式的微小型空中机器人.针对这个问题,提出一种结合视觉里程计的单目视觉同步定位与地图构建方法.该方法通过视觉里程计直接估计机器人机载摄像机相对位姿变化,并将这些位姿信息嵌入基于EKF的单目视觉同步定位与地图构建算法中.同时,在采用视觉里程计进行位姿估计时,针对可能出现的退化问题,采用特征分类的策略,提高了估计的鲁棒性.将方法应用于一套真实的微小型智能无人直升机系统上,实验数据验证了方法具有良好的适用性和实用性.
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| 关 键 词： | 微小型空中机器人 单目视觉 视觉里程计 同步定位与地图构建 |
The SLAM combining with visual odometry for small-scale aerial robots |
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| Ren Qinyuan
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Li Ping.The SLAM combining with visual odometry for small-scale aerial robots[J].Chinese Journal of Scientific Instrument,2013,34(2). |
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| Authors: | Ren Qinyuan Li Ping |
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