| 基于运动模式在线分类的移动机器人目标跟踪 |
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| 引用本文： | 苑晶,李阳,董星亮,黄亚楼.基于运动模式在线分类的移动机器人目标跟踪[J].仪器仪表学报,2017,38(3):568-577. |
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| 作者姓名： | 苑晶 李阳 董星亮 黄亚楼 |
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| 作者单位： | 1.南开大学计算机与控制工程学院天津300071；2.天津市智能机器人技术重点实验室天津300071；3.中国民航大学 中国民航信息技术科研基地天津300300,南开大学计算机与控制工程学院天津300071,南开大学计算机与控制工程学院天津300071,1.南开大学计算机与控制工程学院天津300071；2.天津市智能机器人技术重点实验室天津300071 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(61175085,61175083,61573196)、天津市自然科学基金项目(15JCYBJC18800)、中国民航信息技术科研基地开放课题基金项目(CAAC-ITRB-201503)项目资助 |
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| 摘 要： | 区别于以往采用固定运动模式的目标跟踪研究,提出一种基于单目视觉传感器的人体运动模式在线识别算法,及基于此算法的人体目标跟踪方法。首先,利用视觉信息检测运动目标,并提取其视觉特征;然后通过单目视觉深度提取算法,获取目标的运动特征;接着将连续几帧的特征变化矢量送入随机森林(RF)进行学习,实现对人体运动模式的在线分类;最后根据分类结果在线选取不同的目标运动模型,并利用近似最优的粒子滤波器实现对目标运动状态的准确估计。实验结果证明了本文提出算法的有效性。
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| 关 键 词： | 移动机器人 人体跟踪 单目视觉 运动模式分类 |
Target tracking with a mobile robot based on on line classification for motion patterns |
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| Yuan Jing,Li Yang,Dong Xingliang and Huang Yalou.Target tracking with a mobile robot based on on line classification for motion patterns[J].Chinese Journal of Scientific Instrument,2017,38(3):568-577. |
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| Authors: | Yuan Jing Li Yang Dong Xingliang and Huang Yalou |
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| Affiliation: | 1. College of Computer and Control Engineering, Nankai University, Tianjin 300071, China;2. Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics, Tianjin 300071, China;
3. Information Technology Research Base of Civil Aviation Administration of China, Civil Aviation University of China, Tianjin 300300, China,College of Computer and Control Engineering, Nankai University, Tianjin 300071, China,College of Computer and Control Engineering, Nankai University, Tianjin 300071, China and 1. College of Computer and Control Engineering, Nankai University, Tianjin 300071, China;2. Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics, Tianjin 300071, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | mobile robot human tracking monocular vision classification of motion patterns |
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