| 动态卡尔曼滤波在导航试验状态估计中的应用 |
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| 引用本文： | 刘国海,李沁雪,施维,李康吉.动态卡尔曼滤波在导航试验状态估计中的应用[J].仪器仪表学报,2009,30(2). |
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| 作者姓名： | 刘国海 李沁雪 施维 李康吉 |
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| 作者单位： | 江苏大学电气信息工程学院,镇江,212013 |
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| 摘 要： | 阐述了GPS动态试验的新方案,使用两个精度相差一个数量级的GPS接收平台,通过匀速运动车辆的DGPS及GPS的滤波对比试验,验证了卡尔曼滤波器的有效性.并针对传统EKF(extended Kalman filtering)滤波器动态滤波性能较差的缺陷,引入了一种基于非线性思想的动态无导数卡尔曼滤波器,并对其状态方差阵及随机噪声方差阵Cholesky分解更新公式做了改进,避免了导数的运算,加快了滤波速度,有效地确保方差矩阵平方根的正定性从而抑止了发散.将这种新的卡尔曼滤波器应用于实际动态定位状态估计问题上.试验结果表明:比起传统卡尔曼滤波器,新的卡尔曼滤波器有较高的精度,实用性更强.
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| 关 键 词： | 全球定位系统 动态 无导数卡尔曼滤波 Cholesky分解更新 状态估计 |
Application of dynamic Kalman filtering in state estimation of navigation test |
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| Liu Guohai,Li Qinxue,Shi Wei,Li Kangji.Application of dynamic Kalman filtering in state estimation of navigation test[J].Chinese Journal of Scientific Instrument,2009,30(2). |
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| Authors: | Liu Guohai Li Qinxue Shi Wei Li Kangji |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | DGPS |
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