| 新型并串联复合机器人KED研究 |
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| 引用本文： | 方其让,周兵,唐应时.新型并串联复合机器人KED研究[J].中国制造业信息化,2007,36(2):77-80. |
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| 作者姓名： | 方其让 周兵 唐应时 |
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| 作者单位： | 湖南大学机械与汽车工程学院,湖南长沙410082 |
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| 摘 要： | 提出一种由3自由度平动并联机构和放大机构组成的新型并串联复合机器人。从柔性多体系统动力学角度出发，分析了机器人的动力学模型，建立了其动力学方程。运用KED的解题方法，对机器人进行了运动弹性动力学分析，得到了符合实际情况的计算结果。
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| 关 键 词： | 并串联复合机器人 弹性 KED |
| 修稿时间： | 2006-10-12 |
KED Research of Hybrid Robot |
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| FANG Qi - rang, ZHOU Bing, TANG Ying - shi.KED Research of Hybrid Robot[J].Manufacture Information Engineering of China,2007,36(2):77-80. |
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| Authors: | FANG Qi - rang ZHOU Bing TANG Ying - shi |
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| Affiliation: | Hunan University, Hunan Changsha, 410082, China |
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| Abstract: | Combining a parallel mechanism and a pantograph, it establishes a 3 - dof hybrid robotic manipulator, which increases high stiffness as well as workspace. The model is analyzed and a vibration equation is derived from dynamic analysis of flexible multi body system. By applying KED method, it analyzes the equation. The calculation result coincides with the practical situation. |
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| Keywords: | Hybrid Robot Elastic KED |
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